国内小型挖掘机现状
国内在小型挖掘机自主控制和运动规划方面的研究起步较晚，大部分还停留在诡计跟踪和控制阶段，没有系统的研究自主挖掘的任务规划和控制策略，而且没有商用的事例。
浙江大学机械设计研究所采用超声波传感器用于小型挖掘机器人满斗运土及空斗返回过程的障碍识别，并在此基础上提出一种虚拟阻力法，在事先规划路径时不考虑障碍的存在，而在实际运行时利用安装在铲斗上的测距传感器获取回转方向的障碍信息，虚拟构造出阻力区，借助族抗控制实现自主避障。武汉科技大学设计了基于知识的小型挖掘机多模式综合轨迹跟踪控制系统，该系统具有“砰一砰控制”、维持控制、非线性死去补偿控制和模糊参数自适应控制等模式，根据小型挖掘机在工作中工作轨迹跟踪的误差和误差变化率的反馈，系统基于知识，智能地选用合适地控制模式，实现平稳和高精度地轨迹跟踪控制。据称其控制精度绝大多数在以内，但也由少数时候达到。设备试运行显示，整个轨迹跟踪过程中小型挖掘机机械手臂运动平稳光滑，基本不震动，铲斗斗齿尖运动速度可达而。哈尔滨建筑大学提出了一种基于模糊算法地示教再现控制方法，由熟练工人引导工作装置沿挖掘轨迹运动，并由计算机记录运动轨迹所对应地工作装置地位置信息，再由计算机控制重复示教轨迹。
从上述研究中可以看初，对小型挖掘机工作装置的研究，尤其式年以来，大多集中在基于模型的运动控制研究上，也说明该研究的发展趋势基于规则的运动控制移植性不是很好，而且需要大量的试验才能获得足够的规则，所以移植到别的机器上所需的周期较长因此基于模型的小型挖掘机工作装置运动控制成为目前该项研究的主流和重点。综合国内外液压小型挖掘机工作装置运动控制的研究可以看出智能化小型挖掘机控制系统的关键技术在于电液比例控制技术。工作装置轨迹智能控制技术。发动机与液压动力系统之间的功率匹配及控制技术�；谧芟叩氖荽浼际�。
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